Introduktion

Projektets ide og mål er blevet udarbejdet i samarbejde på klassen, efter tilfældig inddeling i fire grupper af fem personer.

Projektet hedder “Glemte børn”

Her kan ses en video fra vores fællesfremvisning af systemet:

Ideen går ud på at have et map hvorpå der er defineret forskellige områder hvor enkelte grupper har ansvar for at afsøge efter “børn” der har gemt sig. Der skal fremstilles forskellige autonome roboter som kan reagere på sine omgivelser og udviklings enviromentet er NXT.

Mappet er inddelt i områder der indbefatter fællesområde, startområde, by område, skovområde og et havneområde.

Tre grupper med ansvar for hvert sit område skal herefter afsøge området for at kunne finde den fjerde gruppes “børne-robotter”.

Det er derfor en form for robot gemmeleg.

Problemformulering  & grundlæggende ide

Grupperne er blevet stillet opgaven til enten at fremstille en robot som skal kunne afsøge et givent område, eller fremstille de børne robotter som den skal kunne dedekteres af de andre gruppers robotter. Derudover skal alle robotter kunne finde tilbage til det samme startområde.

Grupperne er inddelt i disse områder:

Skov – grønt område, hvor der er træer som forhindringer der skal  manøvreres udenom.

Havn – blåt område, hvor der er container forhindinger som skal kunne flyttes på før området   kan afsøges.

By – gråt område, hvor robotten skal afsøge området i forhold til et givent vejsystem på  mappet.

Børn – Gruppen skal fremstille 3 robotter, en til hvert område, som skal kunne dedekteres af de andre gruppers robotter og som skal gemme sig på mappet.

Design af map

Da de forskellige grupper ikke havde adgang til de samme sensorer (da de enten ikke virkede eller ikke passede til gruppernes løsninger) er alle elementer på banen tilpasset efter to regler:

  1. Intet område må være forstyrrende for en anden gruppes agent
  2. Alle områder skal skille sig ud fra hinanden i forhold til de sensorer de forskellige grupper bruger

Blev ovenstående fulgt havde alle grupper lov til at designe deres eget område. For at opretholde de to regler holdt grupperne løbende møder, hvor repræsentanter fra de forskellige områder fremlagde deres problemer og bekymringer.

Det endelige design ser derfor således ud:

Skærmbillede 2016-05-11 kl. 15.22.08

 

Startfeltet:

Startfeltet er lilla, da det for de grupper, som bruger farve sensorer skiller sig ud fra de andre farver, og derfor kan genkendes. Der er valgt en lilla nuance, som også skiller sig ud fra grå i forhold til den gruppe, som bruger IR sensor til at se banen (fungerer i gråskala).

Bygruppen bruger en linje til at navigere rundt, og har derfor en rundkørsel i startfeltet deres agent kan finde.

 

Byområdet:

Bygruppens område er lavet i en mørk grå, så de andre grupper ikke opfatter det som hvid, imens dens linie til line-following er lavet i en lys grå, for at den netop opfattes som hvid af de andre grupper. Inde i selve byen er der mørke firkanter, som illustrerer bygninger. De er meget mørke og går ind som sort for børne robotten, så den ikke kører ind i bygningerne.

 

Havneområdet:

Havneområdet er blåt, da det henviser til vand og skiller sig ud fra de andre områder på farvesensoreren. Ikke vist på tegninger de “containere”, der fysisk placeres på området, som havne-agenten kan flytte rundt på og som børnene skal navigere uden om.

 

Skovområdet:

Skovområdet er grønt, da det henviser til græs og træer og skiller sig ud fra de andre områder på farvesensoreren. Der er ikke afbilledet de træer, som gruppen bruger til at simulere en skov, der skal undviges af både skov-agenten og børne robotterne.

 

Fællesområdet:

Fællesområdet er som udgangspunkt hvidt og er afgrænset af en sort kant, der fungerer som faresignal for alle agenter, så de ikke forlader banen. På det hvide område løber der også by-agenternes grå veje (der går ind som hvid hos alle andre agenter). Der er ikke nogle specifikke forhindringer på dette område, men alle de søgende grupper har ansvar for at afsøge dette område.

Leave a Reply