(Nicklas N. Frederiksen, Rasmus Petersen, Stefan Subcleff og Kim Engelberg)

DOVNE ROBERT

 

Robottens opbygning:

DovneRobertMedKommentar

Hvorfor er robotten opbygget som den er ift. at løse opgaven?

Der har undervejs været en del problemer mht. udformningen af robotten. Først byggede vi en mindre platform, hvorpå vi monterede to hjul, der hver var forbundet direkte til en motor. På dette stadie var målet kun at få robotten til at bevæge sig, hvilket blev løst relativt hurtigt. Til gengæld opdagede vi, at den ene motor trak mere end den anden, hvilket gjorde det svært at få robotten til at følge en lige linje. Dette har været et problem hele vejen igennem processen, og har ikke kunnet løses ved skift af motor eller justering af koden. Vi lavede nogle mindre tests med det hidtidige design, men blev enige om, at forsøge os med larvefødder i stedet for to almindelige hjul (kortvarigt forsøgte vi også med fire hjul, men det gjorde det bare sværere at dreje).

Med valget af larvefødder var tanken, at robotten skulle kunne dreje om sin egen akse, og dermed sikre os den bedste mulige kontrol over robottens bevægelser. På den første robot havde vi også relativt store dæk og en lille platform, der betød at robottens stabilitet ikke var så god som den kunne være. Dette blev forbedret ved overgangen til larvefødder, da platformen blev gjort lidt større, men især fordi den blev sænket ift. Tidligere, og dermed fik et lavere tyngdepunkt. Der var dog stadig problemer med motorerne, og larvefødderne lod til at besvære robottens fremadrettede bevægelser, der virkede meget “hakkende”.

Vi valgte derfor til syvende og sidst at gå tilbage til tohjuls-konceptet, selvom det ikke var et, vi var tilfredse med, bl.a. fordi vi ikke kunne finde et småt baghjul, der tillod robotten at rotere ubesværet, men i steder vride bagenden rundt, når den skulle dreje. Den eneste anden mulighed vi kunne komme på, var at benytte et firhjulssystem, hvor drejningen kunne kontrolleres af en servo, forbundet til de to forreste hjul, og hvor fremdriften kom fra en enkelt motor, forbundet til de to bagerste hjul.

Denne platform blev bygget, så den er sænket, ligesom tilfældet var det med larvefødderne, så den er stabil, samtidig med at vi ikke havde et problem med to motorer, der ikke trak lige meget. Ulempen er så til gengæld, at den nye styringsmekanisme ikke gør robotten i stand til at dreje skarpt eller på stedet som de tidligere versioner, og dermed umuliggør at robotten kan dreje i meget skarpe sving.

Flow Diagram:

10149376_10152314187803879_1038175326_n

Arduino kodening:


Video af Dovne Robert i aktion

Konklussion

I forhold til opgaveformuleringen løste vores robot ikke opgaveformuleringen, da den ikke gennemførte banen.

Der er flere grunde til at den ikke gjorde dette – Vores valg af styring (med servo), vanskeliggjorde det betydeligt at dreje i banens skarpe sving, ofte endte det med at sensorerne forlod stregen, og bilen ”løb løbsk”. Vi arbejdede meget i af tilpasse hastigheden og drejevinklen, men intet blev tilfredsstillende. Vi prøvede i opgavens døende minutter at tilpasse styringen på en sådan måde at hver gang robotten mødte en streg bakkede den lidt tilbage så den holdte sig på sporet. Men dette gjorde at bilens omgangshastighed ville overskride opgavens krav til dette. Det gik ALT for langsomt. Derfor valgte vi at gå tilbage til første udgangspunkt – kun fremadgående kørsel.

Vi fik faktisk tilpasset hastighed, vinkel og sensor-følsomhed så den, med lidt held, ville kunne komme igennem banen på stregerne.

Der opstod så et andet problem – Miljøet vi havde testet ”Dovne Robert” i, var ikke det samme som banen vi skulle gennemføre. Lystyrken i rummet vi havde testet den i var meget anderledes end der hvor banen var. Derfor kunne sensorerne praktisk talt nærmest ikke læse stregerne. Dette var et problem vi ikke havde forudset. Bilen burde selvfølgelig have været lavet så uanset miljøet ville den kunne gennemføre banen. Dette er en erfaring vi helt klart vil tage med os til næste gang.

Personligt syntes jeg, i bagklogskabens klare lys, at vores valg af styring (servo), var forkert. Da vi valgte denne styring var det for os et godt valg. Vi fik mulighed for at prøve kræfter med noget anderledes og mere udfordrende hardware end bare to motorer.

Det var især en god idé, da vores opfattelse på daværende tidspunkt var, at den skulle kunne kører i en lige linje uden at følge en streg. Det havde vi problemer med at få den til med to motorer da den ene hele tiden trak mere end den anden, og bilen derfor kørte skævt. Vi burde have forudset at dette var relativt ligegyldigt, da sensorerne ville tvinge bilen til at rette op.

Med to motorer som styring ville bilen drejeakse sidde mere centralt og det ville være meget nemmere at komme rundt i svingene.

Alt i alt, når man vurderer ”Dovne Robert”, kan vi også se nogle klare fordele ved denne styring, måske bare ikke ift. Den opgave vi er blevet stillet. Men hvis man implementerede fjernestyring, ville styring med servo være at foretrække.

Leave a Reply